车联网中的车与万物通信技术为自动驾驶车辆提供了超越自身传感器感知范围的外部信息源，使车辆能够获取视距外物体的位置、速度和运动轨迹。协同感知系统依赖多个交通参与者之间的信息共享，每一辆装备通信模块的车辆将其感知数据通过无线链路发送至邻近车辆或路侧设施，接收方将这些外部数据与本地传感器数据进行融合，构建出更为完整和精确的环境模型。通信时延在此过程中直接影响融合数据的时间戳对齐精度，任何传输延迟都会导致接收方在融合时使用过时的目标位置信息，从而产生感知偏差。在高速行驶场景中，目标车辆每秒移动数十米，毫秒级的时延偏差足以造成融合后的目标定位误差超出安全裕度。协同感知的有效性因此与通信时延存在强关联，时延越小则协同感知的精度越接近理想状态，时延超过特定阈值后协同数据的价值将迅速衰减甚至对感知系统产生负面干扰。
时延对协同感知的影响机制体现在感知融合流程的多个环节。在数据采集阶段，各车辆传感器的时间基准需要通过全球导航卫星系统同步，同步误差与通信时延叠加后会放大目标位置的预测不确定性。在数据传输阶段，不同优先级的感知数据在信道中竞争资源，高时延会导致关键数据包到达接收方时已超出其时效窗口，接收方的融合算法需判断数据有效性并决定丢弃或使用过期数据。在融合处理阶段，算法需要为不同来源的数据分配权重，通信时延导致的到达时间抖动使得权重计算复杂化，固定权重策略在时变信道条件下表现不佳。时延影响的最终表现为协同感知范围的缩小，为了确保数据时效性，接收方通常只接受来自近距离低时延链路的数据，远距离节点的数据虽然包含有价值的环境信息，但因传播时延和重传开销超出时效范围而被系统舍弃，这限制了协同感知的有效覆盖半径。
低延迟传输机制设计需要从接入层开始重构信道资源的分配规则。传统车联网通信采用基于感知的载波监听多址接入方式，各节点在发送前侦听信道状态，信道空闲时立即发送，冲突发生后退避重传。这种竞争式接入在车辆密度较低时能够获得较低的发送时延，但车流密集区域中大量节点同时竞争信道会导致碰撞率急剧上升，重传引入的额外时延远超可容忍范围。系统转而采用基于资源池的调度式接入，路侧单元或区域主节点集中管理频谱资源，为每辆周期性发送感知数据的车辆分配固定的时频资源块。调度周期与车辆的感知周期对齐，确保每帧感知数据产生后即可在下一个调度周期内获得发送机会，消除了竞争和退避的时间不确定性。调度算法还需考虑不同方向道路车辆的优先级差异，靠近交叉口或处于合流区域的车辆被分配更高的资源优先级，其感知数据的发送间隔被缩短以保证协作变道和冲突预警的实时性。
物理层传输参数的优化是低延迟设计的另一关键维度。调制编码方案的选择直接影响数据包的单次传输成功率和传输时长，高阶调制在良好信道条件下能够用更短的时间完成数据发送，但在信道质量波动环境中失败概率较高，失败后的重传会抵消初始的时延节省。系统引入基于信道预测的自适应调制编码机制，发射端根据历史信道测量和位置变化率预测未来短时间内的信噪比区间，选择在该区间内传输成功概率最高的调制编码组合。传输波形设计方面，循环前缀的长度需根据最大预期时延扩展设定，在直射径占主导的高速公路场景中采用较短循环前缀以降低符号开销，在城市峡谷多径场景中适当延长循环前缀以消除符号间干扰。混合自动重传请求的停等模式会造成较大的重传时延，系统为协同感知业务配置增量冗余模式，第一次传输仅发送编码后的基础比特，若接收端解码失败则追加发送冗余比特而非重发全部数据，这种方式在信道质量缓慢变化的场景中能够显著减少重传时间。
低延迟传输与协同感知应用的跨层交互是实现端到端时延优化的重要环节。应用层的感知数据生成频率和压缩程度直接影响传输负载的大小，系统根据当前信道资源和时延状态动态调整感知数据的上报粒度。在信道资源紧张时，车辆降低点云数据的密度或减少特征点数量以压缩数据体积，优先保障关键目标的跟踪信息完整传输。接收端的融合算法向传输层反馈数据时效性评分，评分高的数据流获得传输层的资源倾斜，这种反馈机制形成了跨层的闭环优化。在协作感知链路中，车队内相邻车辆的相对位置固定且运动模式一致，系统利用这一特性建立预测辅助传输机制，发送端仅传输相对于预测轨迹的残差信息而非完整状态量，大幅降低了需传输的数据位数。接收端根据基准预测和残差恢复完整状态信息，该方案在保证精度的同时将物理层传输时延压缩至更低水平。
多接入边缘计算架构为低延迟传输提供了计算层面的支撑，路侧单元不仅承担通信中继功能，还集成协同感知的数据融合算力。车辆将本地感知数据发送至边缘节点，节点在本地完成多源数据的时空对齐和融合后，将融合结果广播给区域内所有车辆。相比车辆间点对点的分布式融合方案，边缘集中式融合在源数据量相同的情况下减少了数据交换的总次数，同时避免了多跳中继引入的累积时延。边缘节点的部署密度与时延约束直接相关，系统采用覆盖半径与车辆密度联动的部署策略，在车流密集区域缩短相邻节点的间距以保证任一位置到边缘节点的传输距离满足时延上限。边缘节点之间通过光纤或定向无线骨干链路互联，实现跨区域协同感知数据的快速转发，使车辆在驶出当前节点覆盖范围前已获得下一个区域的环境预加载信息，保证了协同感知的连续性。安全消息的传输时延要求相较于常规感知数据更为严格，系统为此类消息预留独立信道资源，在其产生后不经过队列缓冲直接映射至物理层资源进行发送，避免队列调度造成的排队时延。
