基于Matlab 的捷联惯导算法设计及仿真

JonhLee

在捷联惯导系统中采用数学平台，姿态更新解算是捷联惯导系统算法的核心部分，由于四元数法算的优良特性，它在工程实际中经常被采用。为了减小姿态计算的不可交换性误差，前人研究并建立了等效旋转矢量方程，高精度姿态更新解算的研究主要集中在等效旋转矢量方程的求解上，在圆锥运动环境下，许多研究者提出并完善了圆锥误差补偿算法。基于圆锥误差补偿算法和划船误差补偿算法的等效原理，可将圆锥误差补偿算法移植到划船误差补偿
算法中去，从而减少了划船误差推导的繁琐过程。上述研究都已经比较成熟[1-6]，本文根据这些研究结果，并考虑到实际仿真程序编写的方便性，总结了一些与捷联惯导算法有关的函数的计算公式或步骤，其中更详细的推导过程可见参考文献[7,8]。最后，对圆锥误差补偿算法和捷联惯导算法进行了仿真。附录中给出了Matlab的m文件源程序代码具有一定的参考价值。

基于Matlab 的捷联惯导算法设计及仿真.pdf (508.18 KB, 下载次数: 10)

2016-4-20 14:36 上传

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